Ардуйнятам сочувствовать нет смысла, у них как правило чип это АВРка или СТМ32 даже, на который (особенно последний) доки збс и в ПДФе.
У них чип уже давно не АВРка... Не только АВРка по крайней мере.
upd: док по железу так и нет? Ну тогда это та же ардуйня, только без док по железу  А как например написать свой обработчик прерывания (желательно мимо ртоса), там есть?
Всё, что надо для работы - там есть. В том числе и прерывания. Мне ж деньги зарабатывать, а не меряться кто там круче такты посчитает и позаковырестее выпендрится со стеком..
WiFi, Ethernet, MP3 звук, SD-карточка и GPIO там работают на ура. Многозадачность во FreeRTOS - это вещчь!:) С и С++ - тоже рулят.